二连杆机器人正向运动学计算器

根据两个连杆长度和两个关节角度计算平面 2 连杆串行机械手的末端执行器位置。

链接 1 长度 L₁ (cm)

连接 2 长度 L2 (cm)

关节角度 θ₁ (deg)

关节角度 θ2 (deg)

如何使用二连杆机器人正向运动学计算器

输入两个链路长度。
输入两个关节角度（以度为单位）。
单击“计算”以查看末端执行器 X、Y 和到达范围。

使用场景

•机器人运动规划。
•SCARA 和 Delta 机器人仿真。
•教授机器人运动学。

公式

x = L₁·cos(θ₁) + L2·cos(θ₁+θ2);

常见问题

底座在原点吗？

是的。

为什么要计算覆盖范围？

对于 2R 平面臂，可到达的工作空间是内半径 |L₁ − L2| 的圆环