Ziegler-Nichols PID 调节计算器
根据极限增益 Ku 和极限周期 Tu，计算经典 Ziegler-Nichols 闭环 PID 调节参数。
如何使用 Ziegler-Nichols PID 调节计算器
- 逐渐增大比例增益直至出现持续振荡，以此确定 Ku。
- 测量该振荡的周期 Tu。
- 输入 Ku 和 Tu，然后点击计算。
使用场景
- •工业回路的初始 PID 调节。
- •控制系统教学。
- •机器人运动控制器设置。
公式
Kp = 0.6 · Ku; Ti = 0.5 · Tu; Td = 0.125 · Tu; Ki = Kp / Ti; Kd = Kp · Td.
常见问题
此方法的来源是什么？
John G. Ziegler 和 Nathaniel B. Nichols 于 1942 年发表了闭环（极限灵敏度）方法。它至今仍是 PID 调节的标准起点。
如何确定 Ku 和 Tu？
将 Ki 和 Kd 设为零，逐渐增大 Kp，直到回路持续振荡但不发散。此时的临界 Kp 即为 Ku，振荡周期即为 Tu。
结果是最优的吗？
Ziegler-Nichols 方法较为激进——会产生约 25% 的衰减比和中等程度的超调。若需更平稳的响应，Tyreus-Luyben 或 Chien-Hrones-Reswick 参数设置更为温和。