Calculadora de Ajuste PID de Ziegler-Nichols
Calcule os parâmetros clássicos de ajuste PID de malha fechada de Ziegler-Nichols a partir do ganho último Ku e do período último Tu.
Como Usar a Calculadora de Ajuste PID de Ziegler-Nichols
- Identifique Ku aumentando gradualmente o ganho proporcional até atingir oscilação sustentada.
- Meça Tu como o período dessa oscilação.
- Insira Ku e Tu, depois clique em Calcular.
Casos de Uso
- •Ajuste inicial de PID em malhas industriais.
- •Ensino de sistemas de controle.
- •Configuração de controladores de movimento de robôs.
Fórmula
Kp = 0.6 · Ku; Ti = 0.5 · Tu; Td = 0.125 · Tu; Ki = Kp / Ti; Kd = Kp · Td.
Perguntas Frequentes
De onde vem este método?
John G. Ziegler e Nathaniel B. Nichols publicaram o método de malha fechada (sensibilidade última) em 1942. Ainda é o ponto de partida padrão para o ajuste PID.
Como encontro Ku e Tu?
Defina Ki e Kd como zero, aumente Kp até que a malha oscile continuamente sem divergir. O Kp crítico é Ku e o período de oscilação é Tu.
O resultado é ótimo?
O método de Ziegler-Nichols é agressivo — produz uma razão de decaimento de ~25% e um sobressinal moderado. Para uma resposta mais suave, os ajustes de Tyreus-Luyben ou Chien-Hrones-Reswick são mais conservadores.