2 リンクロボットの順運動学計算機

2 つのリンク長と 2 つの関節角度から、平面 2 リンクシリアルマニピュレータのエンドエフェクタの位置を計算します。

リンク 1 長さ L₁ (cm)

リンク 2 長さ L₂ (cm)

関節角度 θ₁ (度)

関節角度 θ₂ (度)

2 リンクロボットの順運動学計算機の使用方法

2 つのリンクの長さを入力します。
2 つの関節角度を度単位で入力します。
「計算」をクリックして、エンドエフェクターの X、Y、リーチを確認します。

使用例

•ロボットの動作計画。
•スカラとデルタロボットのシミュレーション。
•ロボットの運動学を教えています。

計算式

x = L₁・cos(θ₁) + L₂・cos(θ₁+θ₂);

よくある質問

基地は原点にありますか?

はい。

なぜリーチを計算するのでしょうか?

2R 平面アームの場合、到達可能な作業スペースは内半径 |L1 − L2| の環状になります。