2-Link-Roboter-Vorwärtskinematik-Rechner

Berechnen Sie die Endeffektorposition eines planaren 2-Link-Seriellmanipulators aus den beiden Linklängen und den beiden Gelenkwinkeln.

Link 1 Länge L₁ (cm)

Link 2 Länge L₂ (cm)

Gelenkwinkel θ₁ (Grad)

Gelenkwinkel θ₂ (Grad)

So verwenden Sie den 2-Link-Roboter-Vorwärtskinematik-Rechner

Geben Sie die beiden Linklängen ein.
Geben Sie die beiden Gelenkwinkel in Grad ein.
Klicken Sie auf „Berechnen“, um X, Y und die Reichweite des Endeffektors anzuzeigen.

Anwendungsfälle

•Roboterbewegungsplanung.
•SCARA- und Delta-Roboter-Simulation.
•Roboterkinematik lehren.

Formel

x = L₁·cos(θ₁) + L₂·cos(θ₁+θ₂); y = L₁·sin(θ₁) + L₂·sin(θ₁+θ₂); Reichweite = √(x² + y²).

Häufig gestellte Fragen

Liegt die Basis am Ursprung?

Ja. θ₁ wird von der positiven X-Achse und θ₂ von Link 1 gemessen. Verschieben Sie das Ergebnis vektoriell, wenn die Basis anderswo liegt.

Warum Reichweite berechnen?

Für einen planaren 2R-Arm ist der erreichbare Arbeitsbereich ein Ring mit dem Innenradius |L₁ − L₂| und Außenradius L₁ + L₂. „Reichweite“ zeigt an, wie nah der Endeffektor an einem der beiden Grenzwerte ist.