حاسبة ضبط PID بطريقة Ziegler-Nichols
احسب معاملات ضبط PID الكلاسيكية بطريقة Ziegler-Nichols للحلقة المغلقة من الكسب الحرج Ku والفترة الحرجة Tu.
كيفية استخدام حاسبة ضبط PID بطريقة Ziegler-Nichols
- حدد Ku بزيادة الكسب التناسبي تدريجياً حتى تتحقق التذبذبات المستدامة.
- قِس Tu باعتبارها فترة تلك التذبذبات.
- أدخل Ku و Tu ثم انقر على احسب.
حالات الاستخدام
- •الضبط الأولي لـ PID في الحلقات الصناعية.
- •تدريس أنظمة التحكم.
- •إعداد متحكم حركة الروبوت.
الصيغة
Kp = 0.6 · Ku; Ti = 0.5 · Tu; Td = 0.125 · Tu; Ki = Kp / Ti; Kd = Kp · Td.
الأسئلة الشائعة
من أين جاءت هذه الطريقة؟
نشر John G. Ziegler و Nathaniel B. Nichols طريقة الحلقة المغلقة (الحساسية القصوى) عام 1942. ولا تزال تُعدّ نقطة البداية المعيارية لضبط PID.
كيف أجد Ku و Tu؟
اضبط Ki و Kd على الصفر، ثم زد Kp تدريجياً حتى تتذبذب الحلقة باستمرار دون أن تتباعد. القيمة الحرجة لـ Kp هي Ku وفترة التذبذب هي Tu.
هل النتيجة مثالية؟
طريقة Ziegler-Nichols عدوانية — تُنتج نسبة تخميد تبلغ نحو 25% وتجاوزاً معتدلاً. للحصول على استجابة أكثر سلاسة، تعدّ إعدادات Tyreus-Luyben أو Chien-Hrones-Reswick أكثر هدوءاً.